10月12日，美国直观医疗器械公司与复星医药的合资公司——直观复星同张江集团签约，拟在浦东张江设立达芬奇手术机器人制造与研发基地。这是达芬奇手术机器人继美国硅谷后的全球第二个制造与研发基地
“上海张江发展30年，积累了很多能吸引企业入驻的优势。”直观复星政府事务总监仲敏近日接受采访时表示，手术机器人的研发和制造需要“高、精、尖”的人才，“这些人才其实我们很难在其他地方招募到，但上海张江独具优势。”
据悉，直观复星是美国直观医疗器械公司与复星医药的合资公司。2019年1月，达芬奇手术机器人的中国独家代理商上海复星医药(集团)股份有限公司发布公告称，以不超过6亿元人民币对达芬奇手术机器人中国代理权进行转让，受让方为联营公司直观复星上海和直观复星香港。这两家公司复星医药均只持有40%股份，不再有控股权，控股权由美国直观医疗器械公司间接掌握。
达芬奇手术机器人（Da Vinci）是由美国直觉外科（Intuitive Surgical）公司研制的一款高级外科手术机器人系统，已经广泛应用于成人和儿童的腹部外科、泌尿外科、妇产科、胸外科以及心脏手术等。其设计的理念是通过使用微创的方法来实施复杂的科手术。直觉外科公司于 1995 年正式成立，Frederic Moll 出于对手术机器人的兴趣，与 John Freund 一起收购了 SRI 的知识产权并成立了公司。
直觉外科于1999 年推出第一代达芬奇机器人；2006 年推出的第二代产品，机械臂活动范围更大，允许医生在不离开控制台的情况下进行多图像观察；2009年在第二代基础上增加了双操控台、模拟训练器、术中荧光显影技术等功能，推出了第三代产品；2014 年推出了第四代机器人，在灵活度、精准度、成像清晰度等指标上有了非常大的提高，公司在 2014 年下半年还开发了远程观察和指导系统。
大多数普通人知道达芬奇机器人，是从2015年达芬奇机器人剥葡萄皮的视频在网上流传开始。如今，距离这个视频6年已经过去，达芬奇机器人已经升级到了第五代，《美国医学会杂志》（JAMA）一份报告提到，机器人手术占外科手术的比例已经从2%提升到了15%，包括达芬奇机器人在内的机器人手术量激增。
达芬奇机器人从2000年获得临床认可之后，便一直垄断着全球市场。以当今世界应用最广、全球市占率超过60%的达芬奇手术机器人为例，自2012至2019年“达芬奇”在全球完成的手术量逐年增加，年度复合增长率超过15%，2019年完成手术超过120万例，同比增长18.51%。截至2019年年底，“达芬奇”全球累计完成的手术量已经超过720万例。在中国“达芬奇”的完成手术量增速更快。
数据显示，2006年北京301医院引进第一台达芬奇手术机器人，2015年以后进入增量爆发期，年度手术量超过万例并持续增加，自2012至2019年“达芬奇”在我国完成的手术量逐年增加，年度复合增长率超过60%，2019年完成手术量约4万例，截至2019年年底，“达芬奇”在我国累计完成的手术量已经超过13万例。
直觉外科从该设备中收益颇丰，除设备销量持续上涨之外，其出售的价格也是非常昂贵的，在美国本土一台设备的售价是从400万起，不过这种设备卖到国内市场，其价格就已经上涨到了2000万元。与此同时，达芬奇手术机器人为直观手术带来的超高收益足够让器械巨头们眼红。直观手术的营收年复合增长率高达45%，至2017年，直观手术实现营收31亿美元，同比增长15%。同时，自2005年后，这家公司的毛利率可以长年维持在70%左右，净利率一直高于20%，明显高于行业平均水平。
可即便价格昂贵，达芬奇机器人在国内市场中依旧非常受欢迎，国内21家三甲医院曾经在仅一个月的时间里，就购买了价值6000多万美元的达芬奇机器人，其需求量可想而知。也因为成本高，所以只要在手术中使用到该设备，那这场手术的费用基本上就在3万到4万元之间不等，其中需要注意这笔手术费是不在报销范围内的。
据悉，直觉外科旗下达芬奇Xi手术机器人是目前已在中国内地上市的最先进的手术机器人。达芬奇Xi手术机器人由三部分组成，包括：医生控制台，患者手术平台（4臂床旁机械臂系统），影像处理平台（高清晰3D视频成像系统）。它可以为医生提供真实3D立体图像，放大10倍的高清视野，仿真手腕器械可540度旋转，能进入人手不便操作的人体狭窄解剖区域，还可以自动滤除人为颤抖，比单纯人手操作更稳定。对于病人来说，好处是手术创口小（每个创口仅1厘米左右），术中出血少、术后康复快等。
达芬奇Xi手术机器人由三部分组成，从左至右依次是，影像处理平台，患者手术平台，医生控制台。
医疗机器人市场潜力大
随着数字化医疗的发展，全球医疗机器人发展迅猛、市场规模迅速扩大。根据国际机器人联合会 IFR 数据，2018 年全球医疗机器人市场规模为 136 亿美元，预计到 2021 年将会达到 207 亿美元。其中，手术机器人是其中规模最大的细分领域，根据普华永道预测，手术机器人市场在 2021 年将会达到 64.4 亿美元。
放眼全球，北美、欧洲和亚太地区是医疗机器人的主要市场。其中，北美市场较为成熟，发达欧洲国家紧跟其后，亚太地区由于发展较晚仍处于初步阶段。截止 2014 年，直觉外科公司已经销售达芬奇手术机器人系统 3266 台，其中美国 2223台，欧洲 549 台，日本 191，其它地区 301 台。累计销量自 2008 年超过 1000 台以来，连续几年均保持高速增长，但是从 2013 年开始增速放缓，2013 年达芬奇机器人全球装机量达 2966 台，2014 年达 3266 台，增速 10.1%。但是从地区分布可以看出，达芬奇机器人的主要市场还是在美国，在全球其他地区的推广速度偏慢，很大一个原因是其高昂的售价。随着装机量的不断上升，达芬奇机器人执行的手术数量也迅速增加。2014 年，使用达芬奇机器人进行的手术有 57 万个，同比增长 9%，增速较前几年有所回落。平均每台机器人每年要执行 180 例手术，将近 2 天一次的使用频率。
与其先进的研究水平和相对较长的研究历史一致，北美地区使用医疗机器人的比例远高于其他地区，2016 年美国市场在全球医疗器械市场占比为 63%，而欧洲和亚太地区分别为 25%、12%。以达芬奇手术机器人为例，根据直觉外科的数据，美国和日本每两千万人口拥有 147 台、34 台。根据复星医药的数据，2019 年底中国的达芬奇机器人保有量为 138 台，我国每两千万人口拥有达芬奇机器人数量仅约为 2台。
国际医疗巨头及创业公司环伺
手术机器人由于操作精度高、可重复性高、稳定性高等特点，被广泛运用于高精度要求的微创手术中，相较于传统手术方式具有手术成功率更高、创伤面积更小、出血量更少和恢复速度更快的优势。现阶段，全世界的手术机器人已在骨科、脑神经外科、泌尿外科、妇科和普通外科等多个领域得到应用。
相较于上个世纪80-90年代起国外手术机器人行业的迅速发展，我国手术机器人的研发和应用起步较晚，1997年第一台国产手术机器人才在中国海军总医院与北京航天航空大学机器人研究所的联合研发下诞生。目前，中国手术机器人处于从企业与高校/医院联合到企业主导产业化的发展过渡阶段。资料显示，目前国内已上市及在研的手术机器人主要针对骨科、神经外科、腹腔镜、支气管镜以及血管介入等领域。
从区域市场供给情况来看，全球手术机器人代表性供给企业大部分位于美国，腔镜手术机器人代表企业包括直觉外科(Intuitive Surgical Co。)、TransEnterix、Revo-I等；骨科手术机器人代表企业包括Medtronic、Zimmer Biomet、天智航等。其中，直觉外科开发的达芬奇手术机器人是世界上应用最为广泛的手术机器人，可以应用于心脏、前列腺、胸腺等部位的软组织手术。
从2018年开始，由于达芬奇手术机器人的第一批专利保护陆续到期，这个市值千亿的市场就涌入了众多觊觎已久的冒险者。过去一年，美敦力、强生、西门子、史赛克等四家医疗器械巨头，合计斥资67亿美元，以收购的方式拿到了手术机器人的入场券。正在布局更大范围的手术机器人市场，且已经瞄准了中国市场。
其中最值得一提的就是由谷歌母公司Alphabet和强生两个巨头跨界合资的Verb Surgical，这家企业意图通过数据和医疗器械的结合，建立针对外科手术诊断方案的共享数据库，用深度学习技术为医师的手术提供针对性建议。
2018年底，医疗界巨头美敦力收购Mazor Robotics，其机器人专门用于脊椎和大脑方面的手术，同时也获得了FDA的批准，目前已经被实际应用在手术上。而今年3月份，美国史赛克公司收购的骨科手术机器人Mako则也已经在国内获批全膝关节置换适应症，而早在2018年其全髋关节置换适应症就在国内上市。
随着医疗机器人在美国市场的发展逐渐步入成熟期，市场重心逐渐向亚太地区转移，亚太地区的医疗机器人装机量和承接手术量快速增长。其中，我国人口基数大、手术市场需求大且医疗机器人起步晚、增长空间大。包括直觉外科、美敦力旗下的 Mazor Robotics、捷迈邦美旗下的 MEDTECH 公司在内的国外机器人公司均已布局中国市场。
除了国外成熟产品瞄准中国市场，国内的机器人创业公司数量也显著增加，2013 年～2016 年新增医疗机器人创业公司超过 100 家，公开披露融资的公司超过 40 家，还有包括微创医疗在内的部分上市公司也将业务拓展到医疗机器人领域。除了腹腔领域，骨科手术、经自然腔道、神经外科、介入手术，例如天智航的天玑骨科机器人、柏惠维康的“睿米”神经外科手术机器人，也都在不断拓宽手术机器人的功能边界，并先后拿到了第三类（最高）医疗器械注册证。
此外，微创医疗（00853.HK）早在2010年就登陆了港股，旗下分拆出来的心脉医疗（688016.SH,聚焦于主动脉及外周血管介入医疗器械的研发、生产与销售）和心通医疗（02160.HK，专注于心脏瓣膜疾病领域的创新性和潜在最优整体解决方案的研发和商业化）也陆续登陆了科创板及港股。
如今，微创医疗三度分拆「微创医疗机器人」上市，能够再次拓宽融资渠道，一定程度上也降低了母公司大额资金流出所导致的流动性风险。事实上，「微创医疗机器人」去年9月才从微创医疗分拆出来，主要研发腔镜手术机器人，根据弗若斯特沙利文的数据，公司目前是全球行业中唯一一家拥有覆盖腔镜、骨科、泛血管、经自然腔道、经皮穿刺五大主要手术专科产品组合的公司。
一独立便拿到了高瓴、中信产业基金等领投的30亿元融资，估值达到250亿元，是“国产医疗机器人第一股”天智航（688277.SH）市值的两倍多。分拆三个月后，「微创医疗机器人」就开启了IPO进程。
目前，我国手术机器人行业上市企业数量较少，代表企业主要包括天智航(688277)、华志微创、柏惠维康、威高股份(01066.HK)、博实控股(002698)、微创医疗(00853.HK)、奥朋医疗、深圳爱博医疗、康多机器人、元化智能、鑫君特、和华睿博等
据不完全统计，2014-2017年间，国内已集中出现至少100家医疗机器人创业公司，公开披露融资的超过40家；另外也有不少上市公司也在近年拓展了医疗机器人业务，如博实股份、金明精机、科远股份、复星医药、迪马股份、美的集团等；甚至还有部分工业机器人公司（优爱智能）或医疗器械公司（派尔特）等也延伸了医疗机器人方面业务。
工业机器人巨头“”觊觎”医疗市场
库卡轻型机器人杀入医疗市场
在协作机器人技术上，库卡一直都属于世界前列。库卡生产的协作机器人在感官能力上不断取得新的突破，而安全、教学快速、操作控制简单等特点都是库卡轻型机器人的优势。随着LBR Mde机器人的量产，一些医疗上的效率问题也许能够得到解决，对医疗机器人的普及和提升都是一次重要的尝试。
2019年12月9日至10日，在圣克拉拉举行的医疗机器人技术论坛上，KUKA Robotics的医疗机器人技术经理Corey Ryan作为演讲者之一，以“协作机器人作为新型医疗保健应用程序的开发平台”为主题，描述协作机器人目前用于支持医疗保健应用程序的一些方式。他还将比较使用协作机器人的不同方法，重点介绍协作机器人的选择标准。
库卡每年生产约40,000个机器人，但医疗机器人只占不到2％的比例。KUKA改装了LBR iiwa机器人来创建LBR Med，这是第一款通过IEC 60601标准认证的现成商用机器人，是医疗设备的机器人组件。
基于将近20年的大型工业机器人也用于患者治疗系统（Accuray Cyber knife，Siemens Artis Pheeno等）的经验，库卡进军医疗协作机器人领域无疑来说更具有被信任的可能性。LBR Med协作机器人采用AOT冷激光，以一种重新定位的方式从字面上切开整个颌（颅颌面外科手术）。Sensus Healthcare刚刚获得FDA批准，可通过机器人控制系统在IORT应用中使用，以在切除肿瘤后提供精确的放射剂量。
如今，随着库卡不断融入美的大家族，其旗下机器人将在医疗领域将有更多作为。当前，美的有五大医疗板块，分别是库卡医疗深耕的医用机器人领域，瑞仕格医疗专注的医院物流自动化，万东医疗负责的医疗影像，美的生物医疗擅长的生物医疗低温储存设备及服务，美的楼宇科技事业部医疗板块主打的智慧医院建设。
分别来看，库卡机器人围绕手术场景进行产品研发，已有30年到40年的经验，辅助医生完成全球首例、全省首例、院级首例等多项关键手术。在库卡此前合作伙伴中，就曾有西门子医疗等巨头。瑞仕格医疗早在2003年就成立医疗事业部，此后还收购有40多年经验的意大利公司。在国内，瑞仕格医疗与500家医院合作，覆盖95%三甲医院。在全球，瑞仕格医疗超过15000套物流系统项目落地，市占率位居榜首。
ABB将协作机器人引入医疗实验室
2019年7月，ABB宣布将协作机器人引入医疗实验室，将在位于美国德克萨斯州休斯顿的德州医学中心创新园区设立一个全新的医疗保健研究中心。
该中心于2019年10月启用，是ABB首个专为医疗保健领域设立的研究中心。ABB研究团队将在德州医学中心园区与医务人员、科学家和工程师共同开发非手术医疗机器人系统，包括物流和下一代自动化实验室技术。
ABB集团机器人及离散自动化事业部总裁安世铭说：“在休斯顿开发下一代实验室工艺，将加快医疗实验室的人工工作流程，减少并消除实验室工作中的瓶颈，提高安全性和一致性；这尤其适用于高科技的新疗法，比如德州医学中心首创的癌症疗法，目前这种疗法的测试流程需要耗费大量人力和时间。”
ABB对大量的医学实验室人工流程进行了分析，预计通过采用自动化手段，每年进行的测试数量将会增加50%。培训机器人完成重复性流程将会减少相关人员需求，并减少对人体造成的重复性劳损。
川崎重工公开首款手术机器人
新冠病毒爆发后，世界对机器人的需求有了飞跃般的增长。根据研究团体Robotics for Infectious Diseases（为应对传染病的机器人工学）的调查显示：公共场所的消毒以及体温检测，教育现场的远程交流，服务业的配送等，在全球中有48个国家中，有超过300个用机器人来对抗疫情的案例。（截止2021年1月）。可以说，在新冠疫情背景下，全世界开始了探索机器人可能性的实验。
据日经中文网报道，日本川崎重工业和希森美康（SysMex）对半出资的Medicaroid于2020年11月18日公开了8月获得生产销售许可的日本首款国产手术辅助机器人“Hinotori手术机器人系统（Hinotori Surgical Robot System）”。首先将用于泌尿器官手术，力争扩大到消化器官、妇科及呼吸器官手术等领域。最早将于2022年在欧美等地开展业务。
在演示中，医生使用机器人灵活地操作了手术钳。Hinotori系统由装有手术器械等的四臂机器人等构成，放置于手术台旁边使用。Medicaroid社长浅野薫在记者会上表示，“未来可能使手术的一部分实现自动化”。
此外，2020年川崎重工与SysMex的合资公司共同开发的日本首款手术支援机器人“hinotori外科手术机器人系统”也获得了日本境内的制造、销售许可，手术现场也取得了成功。同时，人形机器人“Kaleido”目前也在开发更新中。经过了6年的研发期，现在已经进化到了第7代。能有这个速度，正是因为有着长年工业机器人商品研发和制造的基础。
自走式机器人「TRanbo」
hinotori外科手术机器人系统
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2022上海国际医疗器械展览会（上海医博会）于2022年6月29日-7月1日在上海世博展览馆举行，本次展会展出内容涵盖了医用影像、医学仪器、体外诊断、医疗器械、医院建设、智慧医疗、智能可穿戴医疗、医疗IT、医疗配件及配套产品、医用防护、医用消毒产品等全产业链产品展示。展会每年吸引全球20余个国家和地区的 1500余家医疗器械企业参展、行业学术专家企业精英4万多人次的政府采购机构、医院买家及经销商代理商等专业观众到场参观采购及交流体验。参展咨询热线：18930529086陆军
